如何维修宝马N55发动机怠速抖动且加速无力故障？

故障现象
E71 X6 车辆怠速抖动且发动机加速无力。

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诊断过程
 ① 试车。在试车过程中发现，只要当车辆热车以后就开始抖动，发动机转速上下波动；冷车就一切正常。
② 连接ISID 进行车辆测试，查询故障码信息，故障码为“混合气调校”，而且当前存在；用ISID 试着清除故障码后，重启发动机又会出现相同的故障码。
③ 测量燃油压力在正常范围内，拆下另一辆车相同的火花塞对调试车，故障依旧。
④ 看发动机抖动有点像漏气的感觉，检查真空管路并未发现异常；拆下进气歧管进行检查也没发现任何问题。
⑤ 再拆下喷油嘴检查也未发现有漏油的，把所有的都装回去并对所有的插头进行检查，再试车故障也没有好转。于是对车辆更换了一个汽油泵总成后也没解决问题。
⑥ 调用控制单元DME，读取发动机的平稳值，数据很乱，一会儿2 缸一会儿6 缸等，好像是程序出了问题，测量发动机缸压也正常；于是对车辆进行编程，编程以后试车没有抖动了，进行路试加速也有力，故障排除。Auto Repair

故障排除
对发动机控制单元重新编程。